## RSU-40097 — Motor R: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40097
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10087

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor R: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten