# Foutcodes groep RSU — Mione melkrobot

Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail. 296 codes, in het Nederlands.

Prioriteit 1 is het dringendst, 5 het minst dringend. Zie prioriteiten.md.

## RSU-27006 — De sensor wordt gestopt

- Foutcode: 27006
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: STOPPING_SENSOR
- sMi6-code: 3004

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27007 — De voorspeller wordt gestopt

- Foutcode: 27007
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: STOPPING_PREDICTOR
- sMi6-code: 3003

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27008 — Uier zoeken afgebroken: er kwam een afbreekopdracht tijdens het zoeken van de startpositie

- Foutcode: 27008
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: FIND_SCANNING_START_POS_ABORTED
- sMi6-code: 3002

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27009 — Uier zoeken mislukt: de voorspeller kon na vijf pogingen niet starten

- Foutcode: 27009
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: STARTING_PREDICTOR_FAILED
- sMi6-code: 3001

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27010 — Uier zoeken mislukt: de scan had genoeg gegevens, maar er trad tijdens het scannen een andere fout op

- Foutcode: 27010
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: SCAN_NOT_SUCCESSFUL
- sMi6-code: 3000

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27709 — De eerder gevonden beste positie ligt buiten de toegestane grenzen

- Foutcode: 27709
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: HISTORICAL_BESTPOS_CORRECTED
- sMi6-code: 2301

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27710 — Grenscontrole: de oorspronkelijke positie ligt buiten de toegestane grenzen

- Foutcode: 27710
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: CHECK_BOUNDARIES_POS_INVALID
- sMi6-code: 2300

**Mogelijke oorzaak**
- Gecorrigeerd door de grenscontrole

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27802 — Uitwijkbox verplaatsen naar rust

- Foutcode: 27802
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_TO_REST
- sMi6-code: 2208

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27803 — Uitwijkbox verplaatsen naar melkstel

- Foutcode: 27803
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_TO_CLUSTER
- sMi6-code: 2207

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27804 — Uitwijkbox verplaatsen naar x/y 2

- Foutcode: 27804
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_TO_XY2
- sMi6-code: 2206

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27805 — Uitwijkbox verplaatsen omlaag verzamelen

- Foutcode: 27805
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_DOWN_COLLECTING
- sMi6-code: 2205

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27806 — Uitwijkbox verplaatsen omlaag gang

- Foutcode: 27806
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_DOWN_ALLEY
- sMi6-code: 2204

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27807 — Uitwijkbox verplaatsen omlaag in bedrijf

- Foutcode: 27807
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_DOWN_WORKING
- sMi6-code: 2203

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27808 — Uitwijkbox verplaatsen omhoog

- Foutcode: 27808
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_MOVE_UP
- sMi6-code: 2202

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27809 — Uitwijkbox terugzetten snelheid

- Foutcode: 27809
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_RESTORE_SPEED
- sMi6-code: 2201

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27810 — Uitwijkbox instellen snelheid

- Foutcode: 27810
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ESCAPEBOX_SET_SPEED
- sMi6-code: 2200

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-27963 — Motor Z: harde positiegrens overschreden

- Foutcode: 27963
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: 2047

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27964 — Motor Z: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 27964
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: 2046

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27965 — Motor Z: kalibratie afgerond

- Foutcode: 27965
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: Z_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: 2045

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27966 — Motor Z: te lang achtereen belast, motor te heet (duty cycle overschreden)

- Foutcode: 27966
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: 2044

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27967 — Motor Z: encoderfout of fout in het kwadratuursignaal

- Foutcode: 27967
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: 2043

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27968 — Motor Z: softwarematige positiegrens overschreden

- Foutcode: 27968
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: 2042

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27969 — Motor Z: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 27969
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: 2041

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27970 — Motor Z: motor vastgelopen

- Foutcode: 27970
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: Z_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: 2040

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27973 — Motor R: harde positiegrens overschreden

- Foutcode: 27973
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: 2037

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27974 — Motor R: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 27974
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: 2036

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27975 — Motor R: kalibratie afgerond

- Foutcode: 27975
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: R_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: 2035

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27976 — Motor R: te lang achtereen belast, motor te heet (duty cycle overschreden)

- Foutcode: 27976
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: 2034

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27977 — Motor R: encoderfout of fout in het kwadratuursignaal

- Foutcode: 27977
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: 2033

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27978 — Motor R: softwarematige positiegrens overschreden

- Foutcode: 27978
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: 2032

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27979 — Motor R: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 27979
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: 2031

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27980 — Motor R: motor vastgelopen

- Foutcode: 27980
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: R_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: 2030

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27983 — Motor L: harde positiegrens overschreden

- Foutcode: 27983
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: 2027

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27984 — Motor L: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 27984
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: 2026

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27985 — Motor L: kalibratie afgerond

- Foutcode: 27985
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: L_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: 2025

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27986 — Motor L: te lang achtereen belast, motor te heet (duty cycle overschreden)

- Foutcode: 27986
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: 2024

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27987 — Motor L: encoderfout of fout in het kwadratuursignaal

- Foutcode: 27987
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: 2023

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27988 — Motor L: softwarematige positiegrens overschreden

- Foutcode: 27988
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: 2022

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27989 — Motor L: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 27989
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: 2021

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27990 — Motor L: motor vastgelopen

- Foutcode: 27990
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: L_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: 2020

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27993 — Motor K: harde positiegrens overschreden

- Foutcode: 27993
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: 2017

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27994 — Motor K: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 27994
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: 2016

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27995 — Motor K: kalibratie afgerond

- Foutcode: 27995
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: K_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: 2015

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27996 — Motor K: te lang achtereen belast, motor te heet (duty cycle overschreden)

- Foutcode: 27996
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: 2014

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27997 — Motor K: encoderfout of fout in het kwadratuursignaal

- Foutcode: 27997
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: 2013

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27998 — Motor K: softwarematige positiegrens overschreden

- Foutcode: 27998
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: 2012

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-27999 — Motor K: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 27999
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: 2011

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28000 — Motor K: motor vastgelopen

- Foutcode: 28000
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: K_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: 2010

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28987 — Bij het omhoog bewegen aan het einde van Finalize beweegt de robot niet

- Foutcode: 28987
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_FINALIZE_NOT_MOVING_UP
- sMi6-code: 1023

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28988 — Rem van de R-as wordt ingeschakeld

- Foutcode: 28988
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_ENGAGE_BRAKE
- sMi6-code: 1022

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28989 — Rem van de R-as wordt vrijgegeven

- Foutcode: 28989
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_RELEASE_BRAKE
- sMi6-code: 1021

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28990 — Grijper van het melkstel wordt gesloten

- Foutcode: 28990
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_CLOSE_GRIPPER
- sMi6-code: 1020

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28991 — Grijper van het melkstel wordt geopend

- Foutcode: 28991
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_OPEN_GRIPPER
- sMi6-code: 1019

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28992 — De uitgebreide robotfoutmelding kon niet op de Modbus worden gezet

- Foutcode: 28992
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_REPORT_ERROR_FAILED
- sMi6-code: 1018

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28993 — Robot initialisatie fout

- Foutcode: 28993
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_INITIALIZATION_ERROR
- sMi6-code: 1017

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-28994 — Tijdsoverschrijding terwijl het foutherstel was onderbroken om een beweging af te breken

- Foutcode: 28994
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_RECOVERY_SUSP_TIMEOUT
- sMi6-code: 1016

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28995 — Foutherstel hervat na onderbreking

- Foutcode: 28995
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_RECOVERY_RESUMED
- sMi6-code: 1015

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28996 — Foutherstel onderbroken

- Foutcode: 28996
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_RECOVERY_SUSPENDED
- sMi6-code: 1014

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-28997 — Robot wachten einde beweging herstellen

- Foutcode: 28997
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_RECOVER
- sMi6-code: 1013

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-28998 — Robot wachten einde beweging status

- Foutcode: 28998
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_STATUS
- sMi6-code: 1012

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-28999 — Robot wachten einde beweging tijdsoverschrijding 2

- Foutcode: 28999
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_TIMEOUT2
- sMi6-code: 1011

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-29000 — Robot wachten einde beweging tijdsoverschrijding

- Foutcode: 29000
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_TIMEOUT
- sMi6-code: 1010

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-29001 — Robot wachten einde beweging geen voeding

- Foutcode: 29001
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_NO_POWER
- sMi6-code: 1009

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-29002 — Robot wachten einde beweging fout

- Foutcode: 29002
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_WAIT_END_MOTION_ERROR
- sMi6-code: 1008

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-29003 — Fout bij het opvragen van de asstatus tijdens het foutherstel

- Foutcode: 29003
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ROBOT_ERROR_GET_AXIS_STATUS
- sMi6-code: 1007

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29004 — Automatisch overgeschakeld naar de normale stand

- Foutcode: 29004
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_AUTO_MODE_SWITCH_NORMAL
- sMi6-code: 1006

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29005 — Automatisch overgeschakeld naar de S-curvestand

- Foutcode: 29005
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_AUTO_MODE_SWITCH_SCURVE
- sMi6-code: 1005

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29006 — De parameters zijn opgeslagen

- Foutcode: 29006
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: PARAMETERS_STORED
- sMi6-code: 1004

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29007 — De SMI6 is geïnitialiseerd

- Foutcode: 29007
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: SMI6_INITIALIZED
- sMi6-code: 1003

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29008 — De robot is geïnitialiseerd

- Foutcode: 29008
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_INITIALIZED
- sMi6-code: 1002

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29009 — De initialisatie van de robot is gestart

- Foutcode: 29009
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_INITIALIZATION_STARTED
- sMi6-code: 1001

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-29010 — De robot is niet geïnitialiseerd

- Foutcode: 29010
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ROBOT_NOT_INITIALIZED
- sMi6-code: 1000

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-33040 — Fout bij kalibratie 3030

- Foutcode: 33040
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CALIB_3030
- sMi6-code: -3030

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40022 — Initialisatie van de robot mislukt

- Foutcode: 40022
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 1 (Urgent) — Belt of sms't direct. Het melkproces staat stil of loopt gevaar.
- Interne naam: ERROR_INITIALIZATION
- sMi6-code: -10012

**Mogelijke oorzaak**
- Algemene fout bij de initialisatie van de robot

**Wat te doen**
- Controleer of er een noodstopblokkering actief is en hef die zo nodig op, met inachtneming van de gebruikelijke voorschriften voor het ontgrendelen van een noodstop

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Initialization of robot failed
- Duits: Fehler bei der Initialisierung des Roboters

## RSU-40023 — Fout bij het verplaatsen van de robot tussen de melkboxen

- Foutcode: 40023
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 2 (Technisch) — Belt of sms't de technische dienst. De groep kan uitgezet worden.
- Interne naam: ERROR_GOING_TO_RAIL_POSITION
- sMi6-code: -10013

**Mogelijke oorzaak**
- Fout bij de beweging van de aanzetrobot tussen de boxen

**Wat te doen**
- Zie melding 40022

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Failure of robot moving between the milking boxes
- Duits: Fehler bei Bewegung des Roboters zwischen den Melkboxen

## RSU-40033 — Er wordt geprobeerd posities te leren voordat de robot geïnitialiseerd is

- Foutcode: 40033
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- Interne naam: ERROR_NOT_CALIBRATED
- sMi6-code: -10023

**Mogelijke oorzaak**
- De robot is nog niet geïnitialiseerd terwijl er posities geleerd moeten worden

**Wat te doen**
- Initialiseer de robot voordat je posities gaat leren

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Position learning attempt before robot initialization
- Duits: Roboter noch nicht initialisiert, wenn Positionen gelernt werden

## RSU-40040 — Er is een encoderfout op de K-as

- Foutcode: 40040
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_QUADRATURE
- sMi6-code: -10030

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de K-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40041 — Er is een encoderfout op de K-as

- Foutcode: 40041
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_ENCODER
- sMi6-code: -10031

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de K-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40042 — Er is een encoderfout op de L-as

- Foutcode: 40042
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_QUADRATURE
- sMi6-code: -10032

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de L-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40043 — Er is een encoderfout op de L-as

- Foutcode: 40043
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_ENCODER
- sMi6-code: -10033

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de L-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40044 — Er is een encoderfout op de R-as

- Foutcode: 40044
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_QUADRATURE
- sMi6-code: -10034

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de R-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40045 — Er is een encoderfout op de R-as

- Foutcode: 40045
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_ENCODER
- sMi6-code: -10035

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de R-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40046 — Er is een encoderfout op de Z-as

- Foutcode: 40046
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_QUADRATURE
- sMi6-code: -10036

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de Z-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40047 — Er is een encoderfout op de Z-as

- Foutcode: 40047
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_ENCODER
- sMi6-code: -10037

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer het signaalpad, de aandrijving en de kabel van de Z-as en vervang ze zo nodig. Mogelijk is er een kabelbreuk. Zie ook melding 40057

## RSU-40050 — Er is een noodstop geactiveerd

- Foutcode: 40050
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_EMERGENCY_STOP
- sMi6-code: -10040

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Na het vaststellen van de oorzaak: zie fout 40022 en 40057

## RSU-40051 — Fout bij robot

- Foutcode: 40051
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ROBOT
- sMi6-code: -10041

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40057 — Bewegingsfout in de robotarm die het systeem niet zelf kan herstellen

- Foutcode: 40057
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 4 (Melding) — Wordt op het RDM-scherm getoond, zonder oproep.
- Interne naam: ERROR_UNRECOVERABLE_ERROR
- sMi6-code: -10047

**Mogelijke oorzaak**
- Er is een robotfout waarvoor geen automatische herstelprocedure bestaat

**Wat te doen**
- Trek zo nodig de aanzetarm uit de box en maak hem los van het melkrek. Initialiseer de robot daarna opnieuw. Laat de robot zich dan nog niet losmaken van het melkrek, herstart dan de hele installatie

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Robot actuator movement failure occurred which cannot recover automatically.
- Duits: Fehler Roboterarm : Manueller Eingriff erforderlich!

## RSU-40058 — Modbus-verbinding verbroken (tijdsoverschrijding)

- Foutcode: 40058
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- sMi6-code: -10048

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: ERROR_MODBUS_LOST_TIMEOUT

## RSU-40059 — Beeld van de sensor verloren gegaan

- Foutcode: 40059
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- sMi6-code: -10049

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: ERROR_SENSOR_FRAME_LOST

## RSU-40060 — Modbus-communicatie verbroken

- Foutcode: 40060
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- sMi6-code: -10050

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: ERROR_MODBUS_COM_LOST

## RSU-40063 — Fout: de uier hangt te laag

- Foutcode: 40063
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- Interne naam: ERROR_COW_UDDER_TOO_LOW
- sMi6-code: -10053

**Mogelijke oorzaak**
- Uier hangt te laag

**Wat te doen**
- Deze koe kan niet automatisch worden aangesloten, omdat er te weinig ruimte is tussen de boxvloer en de spenen. Controleer of het dier goed in de box staat: de voorbenen horen op het verhoogde deel te staan, terwijl de koe toch vrij ver naar achteren staat. Dat wordt geregeld met de instelling van de boxlengte

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Error: Udder to low
- Duits: Fehler Euter zu niedrig

## RSU-40064 — Fout bij het starten van de initialisatie

- Foutcode: 40064
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 1 (Urgent) — Belt of sms't direct. Het melkproces staat stil of loopt gevaar.
- Interne naam: ERROR_INIT_CALIBRATION
- sMi6-code: -10054

**Mogelijke oorzaak**
- Fout bij de robotinitialisatie: een of meer eindschakelaars werken niet goed

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Error during start of initialization
- Duits: Fehler beim Start des Initialisierens

## RSU-40070 — Motor K: motor uitgevallen

- Foutcode: 40070
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: -10060

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Motor failure
- Duits: Motor K: Motor ausgefallen

## RSU-40071 — Motor K: referentieschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40071
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10061

**Mogelijke oorzaak**
- Naderingsschakelaar defect, kabelbreuk of mechanische weerstand
- Eindschakelaar defect, kabel gebroken of mechanische weerstand

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Reference switch not reached
- Duits: Motor K: Referenzschalter nicht erkannt

## RSU-40072 — Motor K: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40072
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_OUT_OF_POSITION
- sMi6-code: -10062

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor K: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40073 — Motor K: encoderfout

- Foutcode: 40073
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10063

**Mogelijke oorzaak**
- Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf
- Draaigever defect of kabel defect: fout in de encoderkabel of in de encoder

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Encoder fault
- Duits: Motor K: Inkrementalgeber Signale fehlerhaft

## RSU-40074 — Motor K: motor te heet

- Foutcode: 40074
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10064

**Mogelijke oorzaak**
- Overstroom: servoversterker verkeerd ingesteld (maximumstroom), of de motor moet tegen de pneumatiek of een mechanische aanslag in werken. Motor te heet

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Motor too hot
- Duits: Motor K: Motor zu heiß

## RSU-40075 — Motor K: referentierit mislukt

- Foutcode: 40075
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_CALIBRATION
- sMi6-code: -10065

**Mogelijke oorzaak**
- Referentieschakelaar van de assen defect, kabelbreuk, of de R- of L-as is voorbij het referentiepunt gereden

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Reference drive failed
- Duits: Motor K: Referenzfahrt fehlgeschlagen

## RSU-40076 — Motor K: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40076
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10066

**Mogelijke oorzaak**
- De motorstatus kon niet worden uitgelezen

**Wat te doen**
- Herstart de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: End switch not reached
- Duits: Motor K: Entschalter nicht erreicht

## RSU-40077 — Motor K: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40077
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_K_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: -10067

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor K: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor K: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40080 — Motor L: motor uitgevallen

- Foutcode: 40080
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: -10070

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld
- Motor uitgevallen en afgeschakeld door overstroom: de kaart heeft uitgeschakeld

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Motor failure
- Duits: Motor L: Motor ausgefallen

## RSU-40081 — Motor L: referentieschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40081
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10071

**Mogelijke oorzaak**
- Naderingsschakelaar defect, kabelbreuk of mechanische weerstand
- Eindschakelaar defect, kabel gebroken of mechanische weerstand

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Reference switch not reached
- Duits: Motor L: Referenzschalter nicht erkannt

## RSU-40082 — Motor L: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40082
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_OUT_OF_POSITION
- sMi6-code: -10072

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor L: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40083 — Motor L: encoderfout

- Foutcode: 40083
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10073

**Mogelijke oorzaak**
- Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf
- Draaigever defect of kabel defect: fout in de encoderkabel of in de encoder

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Encoder fault
- Duits: Motor L: Inkrementalgeber Signale fehlerhaft

## RSU-40084 — Motor L: motor te heet

- Foutcode: 40084
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10074

**Mogelijke oorzaak**
- Overstroom: servoversterker verkeerd ingesteld (maximumstroom), of de motor moet tegen de pneumatiek of een mechanische aanslag in werken. Motor te heet

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Motor too hot
- Duits: Motor L: Motor zu heiß

## RSU-40085 — Motor L: referentierit mislukt

- Foutcode: 40085
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_CALIBRATION
- sMi6-code: -10075

**Mogelijke oorzaak**
- Referentieschakelaar van de assen defect, kabelbreuk, of de R- of L-as is voorbij het referentiepunt gereden

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Reference drive failed
- Duits: Motor L: Referenzfahrt fehlgeschlagen

## RSU-40086 — Motor L: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40086
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10076

**Mogelijke oorzaak**
- De motorstatus kon niet worden uitgelezen

**Wat te doen**
- Herstart de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: End switch not reached
- Duits: Motor L: Entschalter nicht erreicht

## RSU-40087 — Motor L: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40087
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_L_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: -10077

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor L: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor L: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40090 — Motor R: motor uitgevallen

- Foutcode: 40090
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: -10080

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Motor failure
- Duits: Motor R: Motor ausgefallen

## RSU-40091 — Motor R: referentieschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40091
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10081

**Mogelijke oorzaak**
- Naderingsschakelaar defect, kabelbreuk of mechanische weerstand
- Eindschakelaar defect, kabel gebroken of mechanische weerstand

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Reference switch not reached
- Duits: Motor R: Referenzschalter nicht erkannt

## RSU-40092 — Motor R: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40092
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_OUT_OF_POSITION
- sMi6-code: -10082

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor R: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40093 — Motor R: encoderfout

- Foutcode: 40093
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10083

**Mogelijke oorzaak**
- Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf
- Draaigever defect of kabel defect: fout in de encoderkabel of in de encoder

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Encoder fault
- Duits: Motor R: Inkrementalgeber Signale fehlerhaft

## RSU-40094 — Motor R: motor te heet

- Foutcode: 40094
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10084

**Mogelijke oorzaak**
- Overstroom: servoversterker verkeerd ingesteld (maximumstroom), of de motor moet tegen de pneumatiek of een mechanische aanslag in werken. Motor te heet

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Motor too hot
- Duits: Motor R: Motor zu heiß

## RSU-40095 — Motor R: referentierit mislukt

- Foutcode: 40095
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_CALIBRATION
- sMi6-code: -10085

**Mogelijke oorzaak**
- Referentieschakelaar van de assen defect, kabelbreuk, of de R- of L-as is voorbij het referentiepunt gereden

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Reference drive failed
- Duits: Motor R: Referenzfahrt fehlgeschlagen

## RSU-40096 — Motor R: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40096
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10086

**Mogelijke oorzaak**
- De motorstatus kon niet worden uitgelezen

**Wat te doen**
- Herstart de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: End switch not reached
- Duits: Motor R: Entschalter nicht erreicht

## RSU-40097 — Motor R: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40097
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_R_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10087

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor R: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor R: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40100 — Motor Z: motor uitgevallen

- Foutcode: 40100
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: -10090

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Motor failure
- Duits: Motor Z: Motor ausgefallen

## RSU-40101 — Motor Z: referentieschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40101
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10091

**Mogelijke oorzaak**
- Naderingsschakelaar defect, kabelbreuk of mechanische weerstand
- Eindschakelaar defect, kabel gebroken of mechanische weerstand

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Reference switch not reached
- Duits: Motor Z: Referenzschalter nicht erkannt

## RSU-40102 — Motor Z: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40102
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_OUT_OF_POSITION
- sMi6-code: -10092

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor Z: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40103 — Motor Z: encoderfout

- Foutcode: 40103
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10093

**Mogelijke oorzaak**
- Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf
- Draaigever of kabel defect: fout in de encoderkabel of in de encoder

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Encoder fault
- Duits: Motor Z: Inkrementalgeber Signale fehlerhaft

## RSU-40104 — Motor Z: motor te heet

- Foutcode: 40104
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10094

**Mogelijke oorzaak**
- Overstroom: servoversterker verkeerd ingesteld (maximumstroom), of de motor moet tegen de pneumatiek of een mechanische aanslag in werken. Motor te heet

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Motor too hot
- Duits: Motor Z: Motor zu heiß

## RSU-40105 — Motor Z: referentierit mislukt

- Foutcode: 40105
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_CALIBRATION
- sMi6-code: -10095

**Mogelijke oorzaak**
- Referentieschakelaar van de assen defect, kabelbreuk, of de R- of L-as is voorbij het referentiepunt gereden

**Wat te doen**
- Neem contact op met de dealer en geef de foutcode en de omschrijving door

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Reference drive failed
- Duits: Motor Z: Referenzfahrt fehlgeschlagen

## RSU-40106 — Motor Z: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40106
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10096

**Mogelijke oorzaak**
- De motorstatus kon niet worden uitgelezen

**Wat te doen**
- Herstart de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: End switch not reached
- Duits: Motor Z: Entschalter nicht erreicht

## RSU-40107 — Motor Z: meer signaalfouten dan toegestaan

- Foutcode: 40107
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 3 (Aandacht) — Verschijnt als aandachtstekst op het RDM-scherm.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: ERROR_Z_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: -10097

**Mogelijke oorzaak**
- De as staat mechanisch buiten het geldige bewegingsbereik; doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

**Wat te doen**
- Breng de as terug binnen het geldige bereik en initialiseer de SMI6

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: Motor Z: Number of allowed signal errors exceeded
- Duits: Motor Z: Anzahl der zulässigen Signalfehler überschritten

## RSU-40110 — Verzamelfout uit de CIDE-bibliotheek

- Foutcode: 40110
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CALIB_ROUTBASE
- sMi6-code: -10100

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: CIDE-Library Error
- Duits: CIDE-Library Sammelfehler

## RSU-40111 — RSU-fout: schakel spanningsloos en initialiseer opnieuw

- Foutcode: 40111
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 1 (Urgent) — Belt of sms't direct. Het melkproces staat stil of loopt gevaar.
- Interne naam: ERROR_CALIB_3030_ROUT
- sMi6-code: -10101

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: RSU error, please make powerless and initialize
- Duits: RSU Fehler, bitte stromlos schalten und initialisieren

## RSU-40170 — Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld

- Foutcode: 40170
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_MOTOR_CRASHED

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40172 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

- Foutcode: 40172
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40173 — Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf

- Foutcode: 40173
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_ENCODER_FAULT

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40174 — Motor te heet

- Foutcode: 40174
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_DUTY_CYCLE

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40175 — Motor K: kalibratie mislukt

- Foutcode: 40175
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_CALIBRATION
- sMi6-code: -10165

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40176 — Motor K: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 40176
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10166

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40177 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

- Foutcode: 40177
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_K_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40180 — Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld

- Foutcode: 40180
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_L_AXIS_MOTOR_CRASHED

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40182 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

- Foutcode: 40182
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_L_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40183 — Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf

- Foutcode: 40183
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_L_AXIS_ENCODER_FAULT

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40184 — Motor te heet

- Foutcode: 40184
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_L_AXIS_DUTY_CYCLE

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40185 — Motor L: kalibratie afgerond

- Foutcode: 40185
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: #define WARNING_L_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: -10175

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40186 — Motor L: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 40186
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: #define WARNING_L_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10176

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40187 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

- Foutcode: 40187
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_L_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40190 — Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld

- Foutcode: 40190
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_MOTOR_CRASHED

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40191 — Motor R: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40191
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10181

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40192 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

- Foutcode: 40192
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: -10182

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40193 — Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf

- Foutcode: 40193
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10183

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40194 — Motor te heet

- Foutcode: 40194
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10184

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40195 — Motor R: kalibratie afgerond

- Foutcode: 40195
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: -10185

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40196 — Motor R: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 40196
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10186

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40197 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

- Foutcode: 40197
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_R_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: -10187

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40200 — Motor uitgeschakeld door overstroom: de regelkaart heeft de motor afgeschakeld

- Foutcode: 40200
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_MOTOR_CRASHED
- sMi6-code: -10190

**Mogelijke oorzaak**
- Motor uitgeschakeld door overstroom: de kaart heeft afgeschakeld

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40201 — Motor Z: eindschakelaar niet bereikt

- Foutcode: 40201
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_END_SWITCH_NOT_REACHED
- sMi6-code: -10191

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40202 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 2500 encoderstappen

- Foutcode: 40202
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_OUT_OF_POSITION_SOFT
- sMi6-code: -10192

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40203 — Fout in de encoderkabel of in de encoder zelf

- Foutcode: 40203
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_ENCODER_FAULT
- sMi6-code: -10193

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40204 — Motor te heet

- Foutcode: 40204
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving stond stil, liep vast of werd afgeschakeld. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_DUTY_CYCLE
- sMi6-code: -10194

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40205 — Motor Z: kalibratie afgerond

- Foutcode: 40205
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_CALIBRATED
- sMi6-code: -10195

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40206 — Motor Z: motorstatus kon niet worden uitgelezen

- Foutcode: 40206
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_READ_STATUS_FAILED
- sMi6-code: -10196

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40207 — Doelpositie en werkelijke positie verschillen meer dan 5000 encoderstappen

- Foutcode: 40207
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- **Motorstoring**: De aandrijving deed niet wat er gevraagd werd. Deze melding gaat over de aandrijving en weegt daarom zwaarder dan de prioriteit uit het werkboek suggereert; behandel hem als prioriteit 2.
- Interne naam: WARNING_Z_AXIS_OUT_OF_POSITION_HARD
- sMi6-code: -10197

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40300 — Tijdsoverschrijding bij het starten of bijwerken van de voorspeller

- Foutcode: 40300
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_PREDICTOR_TIMEOUT
- sMi6-code: -10290

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40301 — Het Modbus-pakket is langer dan de koptekst van dat pakket toestaat

- Foutcode: 40301
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_DEQUEUED_MESSAGE_TOO_LONG
- sMi6-code: -10291

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Waarschijnlijk een softwarefout in de Modbus-koppeling van de RSU, PSU of sensor

## RSU-40302 — De robot kon niet genoeg geheugen vrijmaken

- Foutcode: 40302
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_ROBOT
- sMi6-code: -10292

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40303 — Interne fout: er kon geen geheugen worden vrijgemaakt voor de programmastructuur

- Foutcode: 40303
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_APPLICATION
- sMi6-code: -10293

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40304 — Interne fout: er kon geen geheugen worden vrijgemaakt voor de communicatiekoppeling

- Foutcode: 40304
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_COMMUNICATION
- sMi6-code: -10294

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40305 — Interne fout: er kon geen geheugen worden vrijgemaakt voor de Modbus- of UDP-koppeling

- Foutcode: 40305
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_MODBUS_INTERFACE
- sMi6-code: -10295

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40306 — Interne fout: er kon geen geheugen worden vrijgemaakt voor de voorspeller

- Foutcode: 40306
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_PREDICTOR
- sMi6-code: -10296

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40307 — Fout bij geheugen kaartopbouw

- Foutcode: 40307
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MALLOC_MAPBUILDER
- sMi6-code: -10297

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40310 — De robotsoftware deed een deling door nul

- Foutcode: 40310
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_DIVISION_BY_ZERO
- sMi6-code: -10300

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40311 — Interne fout: geen snijpunt gevonden

- Foutcode: 40311
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NO_INTERSECTION_POINT
- sMi6-code: -10301

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40312 — Interne fout: de lijnen lopen evenwijdig bij het berekenen van een snijpunt

- Foutcode: 40312
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_PARALLEL_LINES
- sMi6-code: -10302

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40313 — Interne fout: er werd een wortel uit een negatief getal getrokken

- Foutcode: 40313
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NEGATIVE_SQUARE_ROOT
- sMi6-code: -10303

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40314 — Interne fout: verwijzing naar niets

- Foutcode: 40314
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NULL_POINTER
- sMi6-code: -10304

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40315 — De positie is voor de robot niet bereikbaar. Kan ook komen doordat de robot met de hand buiten zijn bereik is gezet, bijvoorbeeld voorbij het einde van de rail

- Foutcode: 40315
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_POSITION_OUT_OF_RANGE
- sMi6-code: -10305

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40316 — Fout bij het scannen van de spenen: niet alle spenen gevonden, of het sensorbeeld was niet goed genoeg

- Foutcode: 40316
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_FINDING_UDDER
- sMi6-code: -10306

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Laat het twee keer opnieuw proberen. Blijft het misgaan, laat de koe dan gaan en zet haar apart in de wachtruimte

## RSU-40317 — Er is een nieuwe opdracht gegeven terwijl de robot de vorige nog uitvoert

- Foutcode: 40317
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RSU_NOT_READY
- sMi6-code: -10307

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40318 — Het Modbus-transactienummer is onverwacht veranderd

- Foutcode: 40318
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_TRANSACTION_IDENTIFIER_ERROR
- sMi6-code: -10308

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer of zowel de Tracker 4000 als de sMi6 via het netwerk bereikbaar is. Zo niet, wacht dan tot een minuut

## RSU-40319 — Het aantal boxen in de gebruikersparameters klopt niet (moet 1 tot en met 5 zijn)

- Foutcode: 40319
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVALID_NUM_BOXES
- sMi6-code: -10309

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- De PSU heeft ongeldige RSU-parameters doorgegeven

## RSU-40320 — Deze functie is nog niet volledig in de software ingebouwd

- Foutcode: 40320
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NOT_IMPLEMENTED
- sMi6-code: -10310

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- De softwareversies van de PSU en de sMi6 passen niet bij elkaar

## RSU-40321 — Interne fout: verkeerde richting bij het controleren van de grenzen

- Foutcode: 40321
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_DIRECTION_NOT_CORRECT
- sMi6-code: -10311

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40322 — Interne fout: de robot bevindt zich in het verkeerde gebied bij de grenscontrole

- Foutcode: 40322
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NOT_IN_CONTINENT
- sMi6-code: -10312

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40323 — De opdracht-id is niet binnen de tijd teruggezet: de PSU heeft de opdracht van de RSU niet bevestigd

- Foutcode: 40323
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CMDID_TIMEOUT
- sMi6-code: -10313

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Controleer of de opdracht goed binnenkomt en netjes wordt bevestigd

## RSU-40324 — Interne fout: verkeerd aantal parameters bij het aanleren van de grenzen

- Foutcode: 40324
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_WRONG_NUMBER_OF_PARAMETERS
- sMi6-code: -10314

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40325 — Bij het aanleren van grenzen zijn tien X/Y-punten en vier Y/Z-punten toegestaan. Het opgegeven puntnummer valt buiten dat bereik

- Foutcode: 40325
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_WRONG_PARAMETER_VALUE
- sMi6-code: -10315

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Grenzen aanleren hoort niet mogelijk te zijn via de webvisualisatie van de PSU

## RSU-40326 — De robot kreeg opdracht naar een railpositie te gaan die niet bestaat

- Foutcode: 40326
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_LOGICAL_RAIL_POSITION_NOT_CORRECT
- sMi6-code: -10316

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de PSU-software

## RSU-40327 — De robot staat niet in de S-curvestand terwijl er wel een beweging wordt gevraagd

- Foutcode: 40327
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ROBOT_NOT_IN_CORRECT_MODE
- sMi6-code: -10317

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40328 — Tijdsoverschrijding tijdens het volgen van een speen

- Foutcode: 40328
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_ATTACHING_TEAT
- sMi6-code: -10318

**Mogelijke oorzaak**
- Zou verwijderd moeten worden: de PSU bepaalt wanneer een tijdsoverschrijding optreedt

**Wat te doen**
- Probeer de speen opnieuw aan te sluiten. Het aantal pogingen is begrensd door de RSU-parameter
- Tijdens ontwikkeling: geen begrenzing

## RSU-40329 — De sensor deed er te lang over om de volgende meting aan te leveren

- Foutcode: 40329
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_ALLOW_DATA_UPDATE
- sMi6-code: -10319

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Laat het twee keer opnieuw proberen. Breek daarna het aansluiten af en meld dat er een probleem is met de Tracker 4000

## RSU-40330 — Er is een ongeldig speennummer opgegeven; alleen 1 tot en met 4 is geldig

- Foutcode: 40330
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TEAT_NBR_OUT_OF_RANGE
- sMi6-code: -10320

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de PSU-software

## RSU-40331 — De opdracht kan niet worden uitgevoerd omdat de arm het melkstel nog vasthoudt

- Foutcode: 40331
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CLUSTER_GRIPPED
- sMi6-code: -10321

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Probeer eerst het afbreken vanaf de oppakpositie. Lukt dat niet, breek dan het hele aansluiten af en probeer de oorspronkelijke opdracht opnieuw

## RSU-40332 — De opdracht kan niet worden uitgevoerd omdat de arm het melkstel niet vasthoudt

- Foutcode: 40332
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CLUSTER_NOT_GRIPPED
- sMi6-code: -10322

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Waarschijnlijk een softwarefout aan de PSU-kant. Tijdens het aansluiten wordt meermaals gecontroleerd of het melkstel vastgepakt is

## RSU-40333 — De aan te sluiten speen is kwijtgeraakt: hij komt niet meer voor in de sensorgegevens

- Foutcode: 40333
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_LOST_TEAT_TO_ATTACH
- sMi6-code: -10323

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Probeer de speen opnieuw aan te sluiten. Het aantal pogingen is begrensd door de RSU-parameter
- Tijdens ontwikkeling: geen begrenzing

## RSU-40334 — De eerdere gegevens van deze koe bevatten geen gegevens van de referentiespeen

- Foutcode: 40334
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_HD_REFERENCE_TEAT
- sMi6-code: -10324

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Stuur lege historische gegevens en voer FindUdder opnieuw uit. Meld aan RDM/DP dat de gegevens niet kloppen

## RSU-40335 — De eerdere gegevens van deze koe bevatten niet de beste positie

- Foutcode: 40335
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_HD_BEST_POSITION
- sMi6-code: -10325

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Stuur lege historische gegevens en voer FindUdder opnieuw uit. Meld aan RDM/DP dat de gegevens niet kloppen

## RSU-40336 — De eerdere gegevens van deze koe bevatten voor één speen geen bruikbare waarde: te ver weg

- Foutcode: 40336
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_HD_TEAT_POSITION
- sMi6-code: -10326

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Stuur lege historische gegevens en voer FindUdder opnieuw uit. Meld aan RDM/DP dat de gegevens niet kloppen

## RSU-40337 — Er werd geprobeerd het aansluiten af te breken vanaf de oppakpositie, maar de robot staat daar niet meer

- Foutcode: 40337
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INSIDE_BOX
- sMi6-code: -10327

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Geef de algemene opdracht om het aansluiten af te breken

## RSU-40338 — Fout bij het berekenen van de vaste speenposities

- Foutcode: 40338
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_DOING_STATIC_MAP
- sMi6-code: -10328

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Laat het twee keer opnieuw proberen. Blijft het misgaan, laat de koe dan gaan en zet haar apart in de wachtruimte
- Werkt hetzelfde als melding 40316 (uier niet gevonden)

## RSU-40339 — De sMi6 kreeg een ongeldige waarde voor de parameter SystemType. Alleen 2 of 3 wordt geaccepteerd

- Foutcode: 40339
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVALID_SYSTEM_TYPE
- sMi6-code: -10329

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Het RSU-parameterbestand op de PSU klopt niet. Na het corrigeren moet de PSU opnieuw opgestart worden

## RSU-40340 — De sensorgegevens kloppen niet bij het controleren van de speennummering

- Foutcode: 40340
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_SENSOR_DATA_NOT_CORRECT
- sMi6-code: -10330

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40341 — Er kon geen referentiespeen worden vastgelegd in de sensorgegevens

- Foutcode: 40341
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CANNOT_SET_REFERENCE_TEAT
- sMi6-code: -10331

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40342 — Een parameterwaarde valt buiten het verwachte bereik

- Foutcode: 40342
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_VALUE_NOT_IN_RANGE
- sMi6-code: -10332

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40343 — Interne softwarefout: er werd een lijstelement op een ongeldige plaats opgevraagd

- Foutcode: 40343
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ARRAY_INDEX_OUT_OF_BOUNDS
- sMi6-code: -10333

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40344 — Interne softwarefout: er is een lege lijst aangemaakt

- Foutcode: 40344
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ARRAY_ILLEGAL_INITIALIZATION
- sMi6-code: -10334

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40345 — Interne softwarefout: de lijst wordt aangesproken met andere afmetingen dan waarmee hij is aangemaakt

- Foutcode: 40345
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ARRAY_DIMENSION_ACCESS_ERROR
- sMi6-code: -10335

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40346 — Er is een fout diep in de robotbesturing opgetreden, bijvoorbeeld in de communicatie met de sensor

- Foutcode: 40346
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_LOW_LEVEL_ROBOT_ERROR
- sMi6-code: -10336

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Wordt afgehandeld door het herstelmechanisme van de robot

## RSU-40347 — Er waren te weinig bruikbare beelden tijdens het scannen van de uier

- Foutcode: 40347
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NOT_ENOUGH_DATA_FROM_SCAN
- sMi6-code: -10337

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40348 — Na een mislukte scan kon niet worden teruggevallen op eerdere gegevens

- Foutcode: 40348
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NO_HISTORICAL_DATA
- sMi6-code: -10338

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40349 — Interne softwarefout: een gezochte tekst kon niet worden gevonden

- Foutcode: 40349
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_SUBSTRING_NOT_FOUND
- sMi6-code: -10339

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40350 — Tijdens het bijwerken van de software: het downloadbeheer kon niet worden gestart

- Foutcode: 40350
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INIT_DOWNLOAD_MANAGER
- sMi6-code: -10340

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40351 — Tijdens het bijwerken van de software: een pakket heeft een ongeldige lengte van het gegevensveld: de limiet is overschreden

- Foutcode: 40351
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INVALID_DATA_LENGTH
- sMi6-code: -10341

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40352 — Tijdens het bijwerken van de software: er is een ongeldig percentage opgegeven

- Foutcode: 40352
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INVALID_PERCENTAGE
- sMi6-code: -10342

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40353 — Tijdens het bijwerken van de software: een pakket kan niet worden verstuurd voordat het is afgerond; bij het afronden worden een aantal instellingen bepaald aan de hand van de inhoud

- Foutcode: 40353
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_PACKET_NOT_FINALIZED
- sMi6-code: -10343

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40354 — Tijdens het bijwerken van de software: tijdsoverschrijding bij het wachten op een nieuw pakket

- Foutcode: 40354
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_PACKET_TIMEOUT
- sMi6-code: -10344

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40355 — Tijdens het bijwerken van de software: het lengteveld van DPNetB valt buiten het bereik: kleiner dan nul of groter dan de maximale pakketgrootte

- Foutcode: 40355
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INVALID_PACKET_LENGTH
- sMi6-code: -10345

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40356 — Tijdens het bijwerken van de software: ongeldige waarde in het veld voor het soort dienst

- Foutcode: 40356
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INVALID_SERVICE_TYPE
- sMi6-code: -10346

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40357 — Tijdens het bijwerken van de software: het soort pakket komt niet overeen met de verwachte inhoud

- Foutcode: 40357
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_INVALID_PACKET_TYPE
- sMi6-code: -10347

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40358 — Tijdens het bijwerken van de software: er kunnen geen gegevens meer aan de downloadbuffer worden toegevoegd

- Foutcode: 40358
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_CANNOT_APPEND_DATA
- sMi6-code: -10348

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40359 — Tijdens het bijwerken van de software: tijdsoverschrijding bij het wachten tot de in- of uitvoerbuffer vrijkomt

- Foutcode: 40359
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_WAIT_BUFFER_TIMEOUT
- sMi6-code: -10349

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40360 — Tijdens het bijwerken van de software: het opgegeven berichtnummer kan niet worden verwerkt

- Foutcode: 40360
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_UNKNOWN_MESSAGE_INDEX
- sMi6-code: -10350

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40361 — Tijdens het bijwerken van de software: bij de downloadopdracht is een onbekende set instellingen ontvangen

- Foutcode: 40361
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_UNKNOWN_DOWNLOAD_COMMAND
- sMi6-code: -10351

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40362 — Tijdens het bijwerken van de software: de opdracht kan niet worden uitgevoerd in de huidige fase van het bijwerken of downloaden

- Foutcode: 40362
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_ILLEGAL_UPGRADE_STATE
- sMi6-code: -10352

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40363 — Tijdens het bijwerken van de software: de download is klaar, maar het wegschrijven naar het geheugen is in de software uitgeschakeld

- Foutcode: 40363
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_FLASHING_NOT_ENABLED
- sMi6-code: -10353

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40364 — Tijdens het bijwerken van de software: de stand van zaken van het wegschrijven kon niet worden bepaald

- Foutcode: 40364
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_UPG_UNKNOWN_FLASH_STATUS
- sMi6-code: -10354

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40365 — Interne softwarefout: ongeldige taakverwijzing in de taakplanner

- Foutcode: 40365
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ILLEGAL_TASK
- sMi6-code: -10355

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Bekende fout in de sMi6-software

## RSU-40366 — Er is een afbreekopdracht ontvangen

- Foutcode: 40366
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CMD_ABORT
- sMi6-code: -10356

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Dit is geen echte fout. De code geeft alleen aan dat een lopende opdracht is afgebroken

## RSU-40367 — Interne code om afbreekopdrachten te volgen

- Foutcode: 40367
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CMD_ATTACHMENT_ABORT
- sMi6-code: -10357

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Wordt intern door de software afgehandeld

## RSU-40368 — Kaartopbouw: het opgegeven objectnummer kan niet worden gebruikt

- Foutcode: 40368
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_ILLEGAL_OBJECT
- sMi6-code: -10358

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40369 — Kaartopbouw: ongeldige weegfactor opgegeven

- Foutcode: 40369
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_ILLEGAL_WEIGHT
- sMi6-code: -10359

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40370 — Positie buiten bereik: de berekende railpositie klopt niet

- Foutcode: 40370
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_LOGICAL_RAIL_POSITION
- sMi6-code: -10360

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40371 — Positie buiten bereik: de werkelijke railpositie klopt niet

- Foutcode: 40371
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_PHYSICAL_RAIL_POSITION_NOT_OK
- sMi6-code: -10361

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40372 — Positie buiten bereik: bij de terugrekening van de armstand klopt de verschuiving van het robotframe niet

- Foutcode: 40372
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVERSE_KINEMATIC_1
- sMi6-code: -10362

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40373 — Positie buiten bereik: bij de terugrekening van de armstand is delta kleiner dan nul; delta bepaalt de X-positie

- Foutcode: 40373
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVERSE_KINEMATIC_2
- sMi6-code: -10363

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40374 — Positie buiten bereik: bij de terugrekening van de armstand is factor A nul, waardoor er door nul gedeeld zou worden

- Foutcode: 40374
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVERSE_KINEMATIC_3
- sMi6-code: -10364

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40375 — Positie buiten bereik: bij de terugrekening van de armstand valt de positie buiten de grenzen van de scharnieren

- Foutcode: 40375
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVERSE_KINEMATIC_4
- sMi6-code: -10365

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40376 — Positie buiten bereik: de beveiliging op de scharniergrenzen is aangesproken

- Foutcode: 40376
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_JOINT_SET_IN_RANGE_1
- sMi6-code: -10366

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40377 — Positie buiten bereik: begrenzingsbeveiliging aangesproken

- Foutcode: 40377
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_JOINT_SET_IN_RANGE_2
- sMi6-code: -10367

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40378 — Positie buiten bereik: een ongeldig aantal boxen

- Foutcode: 40378
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NUMBER_OF_BOXES
- sMi6-code: -10368

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40379 — Afbreekopdracht: fout bij het stoppen van een beweging in de normale stand

- Foutcode: 40379
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_STOP_MOTION_NORMAL
- sMi6-code: -10369

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40380 — Afbreekopdracht: fout bij het stoppen van een beweging in de S-curvestand

- Foutcode: 40380
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_STOP_MOTION_SCURVE
- sMi6-code: -10370

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40381 — Een ontvangen Modbus-pakket heeft een ongeldige lengte

- Foutcode: 40381
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_READ_LEN
- sMi6-code: -10371

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40382 — Fout bij tijdsoverschrijding starten voorspeller

- Foutcode: 40382
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_STARTING_PREDICTOR
- sMi6-code: -10372

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40383 — Fout bij tijdsoverschrijding bijwerken voorspeller

- Foutcode: 40383
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_UPDATING_PREDICTOR
- sMi6-code: -10373

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40384 — Fout bij bestand niet gevonden in programmeren

- Foutcode: 40384
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_FILE_NOT_FOUND_IN_FLASH
- sMi6-code: -10374

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40385 — Fout bij modbus niet geïnitialiseerd

- Foutcode: 40385
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_NOT_INITIALIZED
- sMi6-code: -10375

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40386 — Fout bij ongeldig grens punt

- Foutcode: 40386
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ILLEGAL_BOUNDARY_POINT
- sMi6-code: -10376

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40387 — Fout bij berekenen referentie speen

- Foutcode: 40387
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_COMPUTING_REFERENCE_TEAT
- sMi6-code: -10377

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40388 — Fout bij geen geschikt referentie object

- Foutcode: 40388
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NO_SUITABLE_REFERENCE_OBJECT
- sMi6-code: -10378

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40389 — Fout bij starten voorspeller

- Foutcode: 40389
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_STARTING_PREDICTOR
- sMi6-code: -10379

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40390 — Fout bij ongeldig tijdsoverschrijding

- Foutcode: 40390
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVALID_TIMEOUT
- sMi6-code: -10380

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40391 — Fout bij ongeldig grens soort

- Foutcode: 40391
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ILLEGAL_BOUNDARY_TYPE
- sMi6-code: -10381

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40392 — Fout bij de buffer met startwaarden voor de kaart is vol

- Foutcode: 40392
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_SEED_BUFFER_FULL
- sMi6-code: -10382

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40393 — Fout bij kaart niet passend object soort

- Foutcode: 40393
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_INCOMPATIBLE_OBJECT_TYPE
- sMi6-code: -10383

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40394 — Fout bij kaart geen startwaarde gegevens

- Foutcode: 40394
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_NO_SEED_DATA
- sMi6-code: -10384

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40395 — Fout bij kaart ongeldig vector

- Foutcode: 40395
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_INVALID_VECTOR
- sMi6-code: -10385

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40396 — Fout bij kaart startwaarde schaling

- Foutcode: 40396
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MAP_SEED_SCALING
- sMi6-code: -10386

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40400 — Fout bij geen geldig kaart

- Foutcode: 40400
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_NO_VALID_MAP
- sMi6-code: -10390

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40401 — Uit ticket 71284

- Foutcode: 40401
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ROBOT_MUTEX_FAIL
- sMi6-code: -10391

**Mogelijke oorzaak**
- Deze fout betekent dat de foutafhandeling van de sMi6 vastzit
- Deze fout komt in de praktijk zelden voor
- Dan helpt alleen nog de hele robot opnieuw opstarten
- Komt deze fout op een installatie vaker voor, controleer dan de volledige communicatie met de sMi6

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Engels: aus Tiket: 71284

## RSU-40402 — Fout bij modbus geen kandidaat gegevens beschikbaar

- Foutcode: 40402
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_NO_CANDIDATE_DATA_AVAILABLE
- sMi6-code: -10392

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40405 — Fout bij modbus lengte onder minimale lengte

- Foutcode: 40405
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_LEN_LOWER_LENMIN
- sMi6-code: -10395

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40406 — Fout bij modbus lengte

- Foutcode: 40406
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_LEN
- sMi6-code: -10396

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40407 — Fout bij modbus controlegetal controle

- Foutcode: 40407
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_CRC_CHECK
- sMi6-code: -10397

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40408 — Fout bij modbus ontvangen

- Foutcode: 40408
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_RECEIVE
- sMi6-code: -10398

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40409 — Fout bij modbus ontvangen tijdsoverschrijding

- Foutcode: 40409
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_RECEIVE_TIMEOUT
- sMi6-code: -10399

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40410 — Fout bij een fout bij het ontvangen van modbus-gegevens

- Foutcode: 40410
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_RECEIVE_ERROR_SET
- sMi6-code: -10400

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40411 — Fout bij modbus ongeldig functie

- Foutcode: 40411
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_ILLEGAL_FUNCTION
- sMi6-code: -10401

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40412 — Fout bij modbus ongeldig gegevens adres

- Foutcode: 40412
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_ILLEGAL_DATA_ADDRESS
- sMi6-code: -10402

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40413 — Fout bij modbus ongeldig gegevens waarde

- Foutcode: 40413
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_ILLEGAL_DATA_VALUE
- sMi6-code: -10403

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40414 — Fout bij modbus ondergeschikt apparaat apparaat storing

- Foutcode: 40414
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_MODBUS_SLAVE_DEVICE_FAILURE
- sMi6-code: -10404

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40415 — Fout bij tegenover gegevens uit van grens

- Foutcode: 40415
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_VS_DATA_OUT_OF_BOUNDARY
- sMi6-code: -10405

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40420 — Fout bij al bij veiligheid positie

- Foutcode: 40420
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ALREADY_AT_SAFETY_POSITION
- sMi6-code: -10410

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40421 — Fout bij ongeldig doel 4 veiligheid positie

- Foutcode: 40421
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_INVALID_DESTINATION_4_SAFETY_POSITION
- sMi6-code: -10411

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40424 — Fout bij herstellen

- Foutcode: 40424
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RECOVERING
- sMi6-code: -10414

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40425 — Fout bij speen al aangesloten

- Foutcode: 40425
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TEAT_ALREADY_ATTACHED
- sMi6-code: -10415

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40426 — De speen kon binnen 10 seconden niet worden uitgelijnd. Mogelijke redenen: onrustige koe, kissing teats, verbogen melkbekers of een bewegingsfout

- Foutcode: 40426
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_ALIGN_TEAT_NUMBER
- sMi6-code: -10416

**Mogelijke oorzaak**
- De speen kon binnen 10 seconden niet worden aangesloten. Dat kan verschillende oorzaken hebben:
- Onrustige koe, kissing teats, melkbekers in de knoop, bewegingsfout, enzovoort

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40427 — Tijdsoverschrijding bij het wachten op de melkbekers: ze zijn binnen vijf seconden niet herkend

- Foutcode: 40427
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUPS
- sMi6-code: -10417

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker(s) niet gezien

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40428 — Tijdsoverschrijding bij het wachten op melkbeker 1

- Foutcode: 40428
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUP1
- sMi6-code: -10418

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker 1 niet gezien

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40429 — Tijdsoverschrijding bij het wachten op melkbeker 2

- Foutcode: 40429
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUP2
- sMi6-code: -10419

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker 2 niet gezien

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40430 — Tijdsoverschrijding bij het wachten op melkbeker 3

- Foutcode: 40430
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUP3
- sMi6-code: -10420

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker 3 niet gezien

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40431 — Tijdsoverschrijding bij het wachten op melkbeker 4

- Foutcode: 40431
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUP4
- sMi6-code: -10421

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker 4 niet gezien

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40432 — Fout bij tijdsoverschrijding wachten voor melkbeker

- Foutcode: 40432
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_TIMEOUT_WAITING_FOR_CUPX
- sMi6-code: -10422

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40433 — Melkbeker 1 en speen 1 niet gezien

- Foutcode: 40433
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RELEASE_CUP1_CUP4
- sMi6-code: -10423

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40434 — Melkbeker 2 en speen 2 niet gezien

- Foutcode: 40434
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RELEASE_CUP2_CUP3
- sMi6-code: -10424

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40436 — Melkbeker 1 niet gezien, speen 1 wel

- Foutcode: 40436
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RELEASE_CUP1_CUP4_F2
- sMi6-code: -10426

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40437 — Melkbeker 2 niet gezien, speen 2 wel

- Foutcode: 40437
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_RELEASE_CUP2_CUP3_F2
- sMi6-code: -10427

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40438 — Fout bij stoppen beweging niet in orde

- Foutcode: 40438
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_STOPING_MOTION_NOT_OK
- sMi6-code: -10428

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40439 — Starten verplaatsen robot curve absolute

- Foutcode: 40439
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: STARTING_MOVE_ROBOT_S_CURVE_ABS
- sMi6-code: -10429

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40440 — Ontwarfunctie voor de melkbekers wordt gestart

- Foutcode: 40440
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: TIMEOUT_1_WAITING_FOR_CUPS
- sMi6-code: -10430

**Mogelijke oorzaak**
- De ontwarfunctie voor de melkbekers wordt gestart

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40452 — Melkbekers in box 1 niet gezien

- Foutcode: 40452
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: BOX1
- sMi6-code: -10442

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40453 — Melkbekers in box 2 niet gezien

- Foutcode: 40453
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: BOX2
- sMi6-code: -10443

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40454 — Melkbekers in box 3 niet gezien

- Foutcode: 40454
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: BOX3
- sMi6-code: -10444

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40455 — Ontwarfunctie 1 voor de melkbekers wordt uitgevoerd

- Foutcode: 40455
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: UKF1
- sMi6-code: -10445

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40456 — Ontwarfunctie 2 voor de melkbekers wordt uitgevoerd

- Foutcode: 40456
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: UKF2
- sMi6-code: -10446

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40457 — Ontwarfunctie 4 voor de melkbekers wordt uitgevoerd

- Foutcode: 40457
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: UKF4
- sMi6-code: -10447

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40465 — Melkbeker ontbreekt

- Foutcode: 40465
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CUP_MISSING
- sMi6-code: -10455

**Mogelijke oorzaak**
- Laatste aansluitpoging: melkbeker(s) niet gezien en niet te ontwarren

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Oorspronkelijke tekst uit het werkboek**
- Duits: ERROR CUP MISSING

## RSU-40467 — Maximum aantal pogingen van de ontwarfunctie bereikt; UKF1 of UKF2 is mislukt

- Foutcode: 40467
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: RFC
- sMi6-code: -10457

**Mogelijke oorzaak**
- Maximum aantal pogingen van de ontwarfunctie bereikt, terwijl UKF1 of UKF2 niet lukte

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40468 — Niet alle aan te sluiten melkbekers zijn gezien

- Foutcode: 40468
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_CUPS_MISSING
- sMi6-code: -10458

**Mogelijke oorzaak**
- Melkbeker(s) niet gezien en de slangen konden niet worden ontward

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

## RSU-40510 — Fout bij object soort niet geldig

- Foutcode: 40510
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_OBJECT_TYPE_NOT_VALID
- sMi6-code: -10500

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40511 — Fout bij object onderdeel niet geldig

- Foutcode: 40511
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_OBJECT_ITEM_NOT_VALID
- sMi6-code: -10501

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40512 — Fout bij object nummer niet geldig

- Foutcode: 40512
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_OBJECT_INDEX_NOT_VALID
- sMi6-code: -10502

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.

## RSU-40610 — Fout bij software tijdsoverschrijding

- Foutcode: 40610
- Groep: RSU (Robotarm: zoeken van de uier, aansluiten van de melkbekers, bewegen over de rail.)
- Prioriteit: 5 (Log) — Wordt alleen in het logbestand vastgelegd.
- Interne naam: ERROR_SFT_TIMEOUT
- sMi6-code: -10600

**Mogelijke oorzaak**
- Niet vermeld in het werkboek.

**Wat te doen**
- Niet vermeld in het werkboek.

Let op: het werkboek geeft bij deze code geen omschrijving. De titel is afgeleid uit de interne naam en is een benadering.